Перейти на страницу файла на Викискладе

Файл:Feature Detection and Tracking by Mars Helicopter.png

Материал из Википедии — свободной энциклопедии
Перейти к навигации Перейти к поиску

Исходный файл(1464 × 549 пкс, размер файла: 581 КБ, MIME-тип: image/png)

Краткое описание

Описание
English: The MAVeN navigation algorithm used has no absolute references to any landmarks. It always operates against a base frame where it sees a bunch of features and tracks them over a limited set of search frames. When it’s done, it requires a completely new base frame. It is always tracking in a relative sense, never tied back to a global frame.

MAVeN is implemented as an Extended Kalman Filter (EKF) that also uses the difference between the predicted and measured LRF range.

MAVeN has a state vector with seven components: position, velocity, attitude, IMU accelerometer bias, IMU gyro bias, base image position and base image attitude, for a total of 21 scalar components.

MAVeN only tracks features between the current search image and the base image. Because the base frame is frequently reset as the features are lost, MAVeN is effectively a long-line visual odometry algorithm: the relative position and attitude between the two images are measured, but not the absolute position and attitude…

The two main disadvantages of MAVeN are sensitivity to rough terrain, due to the ground-plane assumption, and long-term drift in position and heading. For Ingenuity technology demonstration phase, this is an acceptable tradeoff, because accuracy degradation is graceful and the algorithm has proven to be highly robust in both simulations and experiments.
Дата
Источник https://www.avinc.com/images/uploads/news/IUS_Ingenuity.pdf
Автор NASA/JPL-CalTech

Лицензирование

Public domain Этот файл находится в общественном достоянии (англ. public domain), так как он был создан NASA (Национальным управлением по аэронавтике и исследованию космического пространства). Политика авторского права NASA гласит, что «Материал NASA не защищается авторским правом, если не указано иное». (См. Template:PD-USGov, страницу политики авторского права NASA или политику использования изображений JPL.)
Предупреждения:

Краткие подписи

Добавьте однострочное описание того, что собой представляет этот файл
Feature tracks between a base image (left) and search image (right) during a flight

Элементы, изображённые на этом файле

изображённый объект

История файла

Нажмите на дату/время, чтобы посмотреть файл, который был загружен в тот момент.

Дата/времяМиниатюраРазмерыУчастникПримечание
текущий05:12, 28 августа 2022Миниатюра для версии от 05:12, 28 августа 20221464 × 549 (581 КБ)CherurbinoUploaded a work by NASA/JPL-CalTech from https://www.avinc.com/images/uploads/news/IUS_Ingenuity.pdf with UploadWizard

Следующие 2 страницы используют этот файл:

Метаданные